生产过程繁琐而复杂，为保证整个的正常运行，需要一个合理的设计方案。对整个流水线生产过程而言，需要考虑加工设备的摆放位置、自动化流水线的每台设备的运行速度、整个生产线的节拍。不合理的自动化流水线设计能够造成加工设备之间的碰撞、待加工工件堆积、工件和设备的损坏。用户设计出来的自动化流水线，往往在购买了设备、布置了加工台、投入了生产运行之后发现了问题和漏洞，不能够提前确定自动化流水线的合理性，造成了不必要的经济损失。 

  在现代工业生产过程中，自动化流水线是一种批量的生产方式，在传送带上依次布置多个加工台，工件在加工台上完成加工并被传送到下一个加工台，如此反复完成一系列的加工成为成品。流水线生产需要对速度、节拍、次序和整体工艺有一定的规范标准。在规范标准下，持续的对产品进行精加工，进而提高生产效率、产品质量、减少人工因素造成的损失。

  多机器的运动控制与协调，主要从运动学角度进行分析。通过对运动控制、任务级描述、机器语言的介绍，了解在自动化流水线生产作业中，机器的运动控制学。在此基础上，分析了多机器的运动控制与协调问题，并详细解析了机器模型运动中，三维坐标变换、雅可比距阵、多模型运动的求解过程。
       在设计时，对单一的机器进行有效控制的基础上，进而实现多个机器协作控制，分别需要考虑每个机器的运动时间、速度、位置和协调多个机器的时间、速度和位置。
       与单个机器构成的系统相比，多机器系统通过机器与机器之间的合作与协调使系统工作性能提升、工作效率加快、柔性增强、鲁棒性更好。因此，多机器系统应运而生，成为目前机器学领域的研究热点、难点。
       多个机器之间的运动冲突情况复杂，主要存在的情况有：执行时间上的冲突和位置上的冲突。近年来，许多学者从多种方面提出了多种方法解决冲突问题。但是缺乏一个有效的仿真途径，对现实情况进行模拟。
       在多机器系统中，很多时候为了协调完成任务，机器间的位置存在重叠，而在执行任务时，一个机器的手臂成为了其他机器手臂的障碍物，而且随着运动的进行两机器手臂的位置不断变化，这样多台机器之间就很容易发生碰撞，从而导致任务失败损坏工件，甚至损毁机器，所以必须设计一个流水线仿真平台对机器生产过程进行模拟.
       多机器间的碰撞情况为：
       1、各个关节间
       2、各个连杆间
       3、关节与连杆
       在数学几何学中，碰撞发生时，几何模型间距为零或负数。因而从数学角度进行分析可知，把机器间的碰撞问题转化为了数学上的距离问题。
       求解过程分析：
       D两个几何模型间的最短距离。
       d：两几仔模型中心之间的最短距离
       r：几何模型的半径。
       D-d-r
       判断碰撞情况：
       ①D<0，碰撞发生。
       ②D>0，无碰撞。