是在的基础上逐渐发展起来的，它不仅要求线体上各种机械加工装置能自动地完成预定的各道工序及工艺过程，使产品成为合格的制品，而且要求在装卸工件、定位加紧、工件在工序间的输送、工件的分拣甚至包装都能自动地进行，使其按照规定的程序自动地进行工作。我们称这种自动工作的机械电气一体化系统为自动化流水线。

  在自动化流水线中，通常不可能由一个机器来完成所有工作，这就不可避免的涉及到了多个机器的协同工作。然而要做到多个机器的协同工作，就不能避免“冲突”这个词。如果两个机器需要协同工作，那么两个机器之间就存在着依赖关系。在实际的自动化流水线作业中，多个机器之间使用各自数据，多个机器之间通过一个共同的连接形成物理耦合，从而实现多个机器间的数据传箱，使得一个机器对于其他机器的反应能够做出对应的动作、轨迹规划，也就是机器之间会进行协调控制。

  一般来说，自动化流水线机器协调操作可分为两类：即松协调和紧协调。
       松协调是自动化流水线多个机器独自实现自己的运行模式。
       紧协调是自动化流水线多个机器之间存在着一定的相关性，运行情况复杂。松协调任务和紧协调任务具有各自的特点和分类形式：
       一、松协调任务
       自动化流水线松协调任务是在同一个流水线空间中运行，每一个机器通过单独的方式进行器件加工，避障是松协调任务中的重点，形式为：一个机器根据加工工件所在的方位进行移动，让另一个机器进行操作。
       二、紧协调任务
       自动化流水线紧协调任务的特点：两个机器的耦合性、约束性较强，运行情况复杂。研究类型主要有三种：
       1、第一类任务是自动化流水线被加工工件与机器的末端执行器之间没有相对运动。
       2、第二类任务是自动化流水线被加工工件有能活动的部位。这种情况的运动协调相对复杂，要求较高，设计其它学科的理论。
       3、第三类任务是自动化流水线设计被加工工件的加工方式，例如：该加工工件的属性情况适合怎样的加工方式进行处理。